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圖示四連桿機(jī)構(gòu)，O₁B＝l，AB=1.5l且C點(diǎn)是AB中點(diǎn)，OA以角速度ω轉(zhuǎn)動(dòng)，在圖示瞬時(shí)，求B、C兩點(diǎn)的速度和加速度，剛體AB的角速度ω_AB。

平面曲柄擺桿機(jī)構(gòu)如圖所示，曲柄OA的一端與滑塊A用鉸鏈連接。當(dāng)曲柄OA以勻角速度ω繞固定軸O轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊在搖桿O₁B上滑動(dòng)，并帶動(dòng)搖桿O₁B繞固定軸O₁擺動(dòng)。設(shè)曲柄長(zhǎng)OA=r，兩軸間距離OO₁=l。求當(dāng)曲柄OA在水平位置時(shí)搖桿的角速度和角加速度。