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在圖示的復(fù)合輪系中，設(shè)已知n₁=3549r/min，又各輪齒數(shù)為z₁=36，z₂=60，z₃=23，z₄=49，z_4’=69，z₆=131，z₇=94，z₈=36，z₉=167，試求行星架H的轉(zhuǎn)速n_H(大小及轉(zhuǎn)向)？

在題圖中所示的擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)中，已知擺桿AB在起始位置時(shí)垂直于OB，l_OB=40mm，l_AB=80mm，滾子半徑r_r=10mm，凸輪以等角速度ω逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是：凸輪轉(zhuǎn)過(guò)180°，從動(dòng)件以正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律向上擺動(dòng)30°；凸輪再轉(zhuǎn)過(guò)150°時(shí)，從動(dòng)件以等加速等減速運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)規(guī)律返回原來(lái)位置；凸輪轉(zhuǎn)過(guò)其余30°時(shí)，從動(dòng)件停歇不動(dòng)。
（1）試寫(xiě)出凸輪理論廓線(xiàn)和實(shí)際廓線(xiàn)的方程式。 
（2）畫(huà)出凸輪的實(shí)際廓線(xiàn)，看看是否出現(xiàn)變尖、失真等現(xiàn)象。如果出現(xiàn)了這些現(xiàn)象，提出改進(jìn)設(shè)計(jì)的措施。