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已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖所示。 
（1）. 要求系統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)σ_p%=16.3%，t_s=1s，試確定參數(shù)K₁、K₂的值。 
（2）. 在上述K₁、K₂之值下計(jì)算系統(tǒng)在r（t）=t作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。

單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試求：
（1）. 系統(tǒng)穩(wěn)定的a值； 
（2）. 系統(tǒng)所有特征根的實(shí)部均小于-1之a(chǎn)值。 
（3）. 有根在（-1，0）時(shí)之a(chǎn)值。