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問答題
【計算題】
下圖所示3自由度機械手，其關節(jié)1與關節(jié)2相交，而關節(jié)2與關節(jié)3平行。圖中所示關節(jié)均處于零位。各關節(jié)轉角的正向均由箭頭示出。指定本機械手各連桿的坐標系，然后求各變換矩陣0T1，1T2和2T3。
答案：
對于末端執(zhí)行器而言，因為單獨指定了末端執(zhí)行器的坐標系，則要確定末端執(zhí)行器與最后一個坐標系之間的變換關系。
方法...
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問答題
【簡答題】坐標系{B}的位置變化如下：初始時，坐標系{A}與{B}重合，讓坐標系{B}繞ZB軸旋轉θ角；然后再繞XB旋轉φ角。給出把對矢量BP的描述變?yōu)閷?sup>AP描述的旋轉矩陣。
答案：
因為坐標系{B}相對自身坐標系（動系）的當前坐標系旋轉兩次，為相對變換，齊次變換順序為依次右乘。
；對于基座標系的微分平移分量分別為沿X軸移動0.5，沿Y軸移動0，沿Z軸移動1；微分旋轉分量分別為0.1，0.2和0。
