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圖示平面單桿機(jī)構(gòu)中，桿長(zhǎng)l_AB已知，鉸鏈B處的虛線小圓為摩擦圓，半徑為ρ，M為驅(qū)動(dòng)力矩，
阻力F與桿AB的夾角為α，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求： 
（1）在圖中作出轉(zhuǎn)動(dòng)副B的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫出驅(qū)動(dòng)力矩M的表達(dá)式；
（3）該瞬時(shí)的機(jī)械效率η。

如圖所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，細(xì)線小圓表示轉(zhuǎn)動(dòng)副處的摩擦圓。若不考慮構(gòu)件的質(zhì)量，當(dāng)構(gòu)件1主動(dòng)時(shí)，試在圖上畫出圖示瞬時(shí)作用在連桿2上兩運(yùn)動(dòng)副（B、C）處的總反力方向。