機器人導(dǎo)論學(xué)問答題每日一練(2020.06.01)

來源：考試資料網(wǎng)

1.問答題按幾何結(jié)構(gòu)機器人通常有哪幾種分類方式？

1、直角坐標(biāo)式機器人；
2、圓柱坐標(biāo)式機器人；
3、球面坐標(biāo)式機器人；
4、關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)機器人

2.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對運動坐標(biāo)系{B}作以下變換：
（a）移動（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞z_B軸轉(zhuǎn)90度。

3.問答題 下面的坐標(biāo)系矩陣B移動距離d=（5，2，6）^T：

求該坐標(biāo)系相對于參考坐標(biāo)系的新位置。

4.問答題求相應(yīng)的微分變換。

5.問答題求點P=（2，3，4）^T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。