機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(xí)(2019.12.15)

來源：考試資料網(wǎng)

1 AUTOPASS語言是一種（）編程語言。

2.問答題為了將圓柱形的零件放在平板上，機(jī)器人應(yīng)具有幾個(gè)自由度？

參考答案：一共需要5個(gè)：定位3個(gè)，放平穩(wěn)2個(gè)。

3 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法主要有（）。

4.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對(duì)固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞x_A軸轉(zhuǎn)-90度；（c）最后移動(dòng)（3，5，3）^T。

5 在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）可以提供機(jī)器人各個(gè)臂的位置、運(yùn)動(dòng)速度或力的大小信息，將它們與給定的位置、速度或力相比較，則可以得出誤差信息。

6 常用的機(jī)器人機(jī)身和臂部的配置型式有（）。

7.問答題請(qǐng)分別說明X，Y，Z，P的幾何意義。

參考答案：左上角3*3矩陣中的各列表示新坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸的單位矢量在舊坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸上的投影；
各行表示舊坐標(biāo)系的各坐...

8 如下圖所示的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)為（）系統(tǒng)的框圖。

9 連續(xù)軌跡伺服機(jī)器人主要用于（）。

10 機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)主要包括（）。